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<ymath>
<ymath>
\begin{pmatrix}
\begin{pmatrix}
−
a
& b \\
+
X_Mag
& b \\
−
c &
d
+
c &
Y_Mag
+
\end{pmatrix}
+
+
\begin{pmatrix}
+
1 & 0 \\
+
0 & 1
\end{pmatrix}
\end{pmatrix}
</ymath>
</ymath>
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